اینرسی حرکتی اندازه گیری پیکربندی فیزیکی داخلی یک موتور است که میزان مقاومت موتور هنگام چرخش را توصیف می کند. این مفهوم معمولاً برای توصیف میزان عدم تحرک اجزای مختلف در یک سیستم حرکت مکانیکی ، از جمله روتورها ، شفت ها ، چرخ دنده ها و غیره در زمینه سیستم های سروو ، روبات ها ، خطوط تولید خودکار و غیره ، اندازه گیری دقیق و کنترل دقیق استفاده می شود. اینرسی حرکتی برای تحقق کنترل و حرکت با دقت بالا بسیار مهم است.
اول ، تعریف اینرسی حرکتی
اینرسی حرکتی به ویژگی های اینرسی روتور موتور در فرآیند چرخش اشاره دارد و اندازه آن از نزدیک با جرم ، اندازه ، ساختار و حالت چرخشی روتور و سایر عوامل مرتبط است. اینرسی حرکتی معمولاً به شکل حرکت زاویه ای بیان می شود و واحد KG-m² است. در عمل ، اندازه اینرسی حرکتی تأثیر بسیار مهمی در سرعت پاسخ و ثبات سیستم کنترل دارد. اگر اینرسی حرکتی خیلی بزرگ باشد ، منجر به پاسخ آهسته سیستم کنترل می شود ، بنابراین بر اثر کنترل سیستم تأثیر می گذارد. بنابراین ، در طراحی اینرسی حرکتی باید به طور کامل مورد توجه قرار گیرد و برای کاهش اندازه اینرسی حرکتی اقدامات مناسبی انجام دهید.
دوم ، روش اندازه گیری اینرسی حرکتی
معمولاً اندازه گیری اینرسی حرکتی با روشهای تجربی قابل تحقق است. به طور کلی ، لازم است یک سنسور نیرو یا سنسور گشتاور روی شافت موتور نصب شود ، و سپس یک گشتاور اولیه را به موتور اضافه کنید ، زاویه و زمان چرخش موتور را ضبط کنید و سپس از طریق محاسبه اندازه بی تحرک موتور را بدست آورید. بشر علاوه بر این ، از روشهای شبیه سازی پویا نیز می توان برای تخمین ، یعنی از طریق مدل ریاضی برای استنباط اندازه اینرسی حرکتی استفاده کرد.
سوم ، تأثیر اینرسی حرکتی بر سیستم کنترل
اینرسی حرکتی یک پارامتر مهم در سیستم سروو است که مستقیماً بر عملکرد و صحت سیستم کنترل تأثیر می گذارد. اگر اینرسی حرکتی خیلی بزرگ باشد ، منجر به پاسخ آهسته سیستم کنترل می شود ، بنابراین تأثیر کنترل آن را تحت تأثیر قرار می دهد. در مقابل ، اگر اینرسی حرکتی خیلی کوچک باشد ، سیستم کنترل را بیش از حد حساس می کند و کنترل حالت حرکت به طور پایدار دشوار است. بنابراین ، در طراحی سیستم های سروو باید اندازه اینرسی حرکتی و با توجه به سناریوهای برنامه خاص را برای تنظیم الگوریتم کنترل و تنظیمات پارامتر به طور کامل در نظر بگیرید.
چهارم ، روش اینرسی حرکتی را کاهش دهید
به منظور کاهش اندازه اینرسی حرکتی ، چندین روش مشترک برای انتخاب وجود دارد.
در مرحله اول ، می توان از ایده های طراحی سبک استفاده کرد ، مانند استفاده از مواد با استحکام بالا ، ساختار و روش های دیگر برای کاهش اینرسی داخلی موتور را بهینه کنید.
دوم ، از دستگاه کاهش سرعت می توان برای کاهش فاکتور بار موتور استفاده کرد که می تواند باعث کاهش بی تحرک موتور شود.
البته ، الگوریتم های کنترل نیز می توانند برای دستیابی به جبران بی تحرکی ، مانند کنترل پیش بینی کننده ، کنترل تطبیقی و سایر روشها برای بهبود سرعت و صحت پاسخ سیستم استفاده شوند.
به طور خلاصه ، اینرسی حرکتی یک پارامتر مهم در سیستم سروو است که مستقیماً بر عملکرد و صحت سیستم کنترل تأثیر می گذارد. در برنامه های کاربردی عملی ، همچنین لازم است نوع موتور و مشخصات مناسب را با توجه به وضعیت خاص انتخاب کنید تا نیازهای مختلف برنامه را برآورده کنید.
در زمینه اتوماسیون صنعتی و روباتیک ، سیستم سروو به یک وسیله فنی مهم تبدیل شده است که به طور گسترده در انواع سناریوهای کنترل حرکت با دقت بالا مورد استفاده قرار می گیرد. در طراحی و تحقق سیستم های سروو ، در نظر گرفتن کامل میزان و تأثیر اینرسی حرکتی به منظور دستیابی به کنترل حرکتی کارآمد و با دقت بالا بسیار مهم است. بنابراین ، در تحقیقات و توسعه آینده ، ما باید عمیق تر ویژگی ها و تأثیر اینرسی حرکتی را بررسی کنیم و با سناریوهای کاربرد واقعی همراه باشیم ، باید به طور مداوم دقت کنترل و ثبات سیستم سروو را بهبود بخشیم و توسعه را ترویج کنیم. فرایند هوش صنعتی و دیجیتالی شدن.
